【硕士】CAN总线的自行直臂式高空作业车控制系统研究

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内容简介

　　【硕士】CAN总线的自行直臂式高空作业车控制系统研究　　授予学位：硕士　　学位授予单位：长安大学　　学位年度：2011　　 高空作业车作为工程机械的重要分支，得到越来越广泛的应用，有着广阔的发展前景，而我国高空作业车的生产技术明显落后于国外。因此，本文在了解和分析国内外高空作业车发展现状及其关键技术的基础上，以27米自行直臂式高空作业车为研究对象，参考国外先进技术，对其控制系统进行设计和研究。　　 本文首先根据自行直臂式高空作业车的功能需求和控制系统的开发要求，对控制系统的总体方案进行设计。在详细分析高空作业车的行走系统、回转系统、转向和扩桥系统、作业臂伸缩和变幅等系统的基础上，提出各个系统的控制方案。其次，为了提高作业车的安全性和工作效率，本文针对工作平台垂直爬升运动的自动控制进行研究。在分析作业臂运动情况的基础上，提出垂直爬升系统的控制方案，建立系统数学模型，采用数字PID对其进行控制，并利用Matlab7．11．0建立系统PID控制的计算机仿真模型，对系统的响应特性进行分析，发现加入PID后，系统单位阶跃响应的超调量减小，振荡次数明显减少，能够达到良好的控制效果。然后，针对高空作业车的安全性及可靠性要求较高的特点，采用工程机械专用的EPEC3G+CAN控制模块——EPEC2023控制器和PEC2025显示器构建系统硬件，并进行传感器选型，在熟悉硬件系统电器特性后完成控制器针脚的分配。最后利用CAN总线技术组建各控制模块之间的通讯网络，并完成控制系统主要部分程序流程图的编写。　　

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